3C王者

鄰傢的米傢掃地機器人罷工瞭，吸不到塵，給瞭我一個機會詳細瞭解米傢掃地機器人，說是機器人，實際就是帶吸塵的掃地機吧，開機一切工作正常，拆開底部濾網，裡面基本塞滿瞭灰，要換濾芯瞭。

這臺機器可以自動掃描感知房間大小位置和不同房間，自動規劃路線，自動歸位充電，APP遙控等，語音和語音控制功能。使用還是很方便

上圖截自小米APP，他說的激光導航，實際圖上顯示的隻是一個激光發射和接受系統，導航和規劃實際是單片機根據這個信號去處理的。

上面是一些傳感器

我們先看看充電器座

這個是落地式充電樁，是放在地面的，考慮到縮小體積和不放在地上，使用墻掛式安裝，把充電的兩個電極安放在充電器的底部，掃地機把兩個電極放在頂部，會很簡潔。

背面是電源線，這根電源線和小米空氣凈化器的是一樣的。

銘牌

四個螺絲

取下四個螺絲，把電源線拔下，就可以把前後蓋分離瞭。有一個螺絲腦袋上塗瞭白漆，一拆漆就會掉

拆開的

一個是開關電源，一個是充電器 充電器那根線好細呀，不知為何比電源板輸出線還細

開關電源的正方面

去充電觸點的兩個端子，太威猛 :)

充電器板的正反面，這個板有明顯的手工焊接樣子

把兩塊板取下，看到地下還有個塑料支架

取下塑料支架就看到充電接觸電極，原來以為這裡還安裝有用於定位的傳感器發射和接受，但是沒有

全傢福

原來以為正面這個暗色板下面有傳感器發射或接收之類的，沒有想到就是兩種不同顏色（灰色和白色）的反光紙，大小有差異。電路而言，這個就是一個純電源和充電器瞭。

主機，灰白顏色，很漂亮，但是有點不耐臟

打開蓋，看到灰塵收集盒

按鍵的功能註明

取出灰塵收集盒和裝在盒邊的過濾網

這個過濾網邊上有個磁鐵，便於系統監過濾器是否有裝

反過來看到機器底部

銘牌

這個輪是萬向隨動輪

輪軸是卡在塑料件裡，取出很方便

集瞭很多纖維

取下集塵器蓋

這個揚塵輪臟的慘不忍睹

松掉底蓋幾個螺絲，可以把底蓋打開

可以看到橙色封裝的充電電池

5.2安充電電池

右下角有個mini USD 接口，為何不用小米喜歡的Type C？

松掉六顆螺絲

取下揚塵器支架

支架由兩部分組成，相互套在一起，直接通過一個矽膠材質的通道連接，就是集塵器濾芯的進氣口，左邊黑色部分像是鑄鐵的配重塊，和對面的電機和減速箱重量相當，使揚塵器保持和地面的貼合

可以看到驅動電機，帶減速箱。電機左側有一個電路接插口和主板連接

驅動電機和電路接插口細節

矽膠材質和塑料件的連接

矽膠和塑料靠點連接，上圖是矽膠從塑料件突園松脫後

揚塵器是通過這個方孔驅動

取下電池和揚塵器組件

左上角有個三頁刷，隻要是用於把方形墻角的灰塵弄出，便於清潔，因為圓心的機體是無法夠到墻邊和轉角處的

驅動電機是通過兩個觸電供電

電機的受電觸點

電機帶瞭減速箱

這個地方有個小細節,轉輪右邊有個缺口，上面植入瞭一撮毛，便於阻止和清潔有可能進入的灰塵或纖維，實際效果不錯，拆下後，裡面很幹凈

拆開的減速箱

這個驅動輪也是模塊化設計的，三顆螺絲固定，和揚塵器類似也有電路接插口和主板連接

輪子展開高度

輪子壓縮後高度

組模裡面含驅動電機和減速箱

集體照

去掉前後護罩

充電面的接觸片，左邊是吸塵風機出口，右邊是個小喇叭，小愛同學就是通過他發聲的

去掉檔片後的吸塵風機出口

拆開盒子的喇叭

這個應該是超聲波發射和接收頭

再松掉周邊的幾個螺絲，機體的上下部分就分開瞭

該部位是激光掃面組件的背面，也是通過接插件和主板連接

取下上蓋鉸鏈上的六顆螺絲，把上蓋取下

這塊蓋板是靠溝扣固定的，用一字批可以撬下

松開四個固定螺絲

看到橙色的激光掃描組模

組模的右邊是一個驅動電機，通過皮帶帶動橙色組模，就是說工作時候橙色部分都是在旋轉的，看到這個旋轉的組模，我心裡就在想，電源和信號是通過什麼方式傳到主板上的呢？一定很精彩

拆開橙色蓋子，右手邊還有個激光發射和接收導向孔塑料件，這個導向孔可以隔離發射出來的激光對接收頭的幹擾，確保是通過環境反射的激光才可以進入接收孔

頂視細節

側面

側面，左邊的銅管樣的應該是半導體激光發射器，右邊帶玻璃鏡頭的應該是激光接收器

取下四顆固定螺絲，把組件拿下

正面

背面看到驅動電機和帶有和主板連接器的電路板

把電路板拆下，看到圓標識的中央有個透明的半導體，應該是光敏接收器件

藍色線附近有一圈螺絲，藍色線進去的是一個電磁線圈，可以產生磁場。

拆下螺絲後，也不見可以取下什麼

橙色盒內有四個螺絲，取下後

又看到一圈螺絲，這時候我意識到這個螺絲和背部的一圈螺絲固定的是一個軸承，就是橙色部分旋轉的軸承，就沒有再往下拆瞭

這個激光組件

下面看到一個銅線線圈

反過來看仔細，這個是一個線圈，這個線圈通過旋轉，在外部磁場作用下，獲得交流電壓

看看這個電路細節，四個整流二極管，驗證瞭這個想法

TI的處理芯片

再仔細看看這個變壓器的正視圖，裡面有個閃亮的發光器件。

這樣一來，電源問題解決瞭，信號是通過一對光發射和接收器件完成的，的確是很精妙的設計

我們再來梳理下這個激光模組的工作機理，主板給電機通電後，激光組件不停旋轉，電路背面的線圈在磁場種旋轉，產生交流電，經過整流和濾波後給激光提供電源。激光連續發出固定強度的激光，激光接收器接收反射回來的激光，通過接收信號的強度，判斷掃地機在房間裡面的位置。對應接收到的信號的強度大小是對應到掃地機到墻的距離的，組模旋轉一圈，可以連續接收到變化的接收信號，對應房間墻壁或障礙物到掃地機的具體，連續旋轉的數據累計收集和處理，再加上掃地機本身的運動導致接收型號的強度的變化，所有的數據累計分析就可以得到房間的輪廓及掃地機的位置。

另外關於回歸充電位置，也是用這個激光不停掃面，多個位置接受到特定信號（貼紙的不同大小和反光強度），才可以定位充電坐的位置，生成路徑再運動到達目的。

這個是機體的另外一面

下部分主要是風機

這個風機電機是尼得科的產品

出風口可以看見風機的葉輪

風機的上下殼是通過卡扣聯結，松開後可以看見風機內部

這個葉輪和離心水泵的葉輪很相似，中小流量大風壓的風機都是用這種結構

電機軸和葉輪是緊配合的，沒有壓出來，從側面可以看到電機是外傳子結構的

上部分是控制電路主板，上面有單片機，WIFI模塊等

這個是一個傳感器的細節，一左一右，應該是紅外類型的，一個是發射管，一個是接收管，都是由隔離，避免發射管直射的光線

這個是超聲波發射和接收組件

拆外殼後

背部電路。這個超聲波組件能很準確的測量距離，如果整機均勻旋轉一圈，系統是可以均勻接收一圈內和周邊物體之間的距離，實際可以和機器上部激光組模一樣的功能，可靠激光系統數據會精確些，看看下面小米掃地機系列表

一個是激光導航，一個是視覺導航，估計這個視覺導航就是超聲波？這個說法是否不貼切？按我理解視覺應該是鏡頭取像後識別處理才是的。歡迎交流

全傢福

這臺機器用料還不錯，風機是尼得科的，其他直流有刷電機都是萬寶至的（隻是這有刷電機的壽命，不知道能堅持多久），其他的傳感器看不出是哪傢公司提供的，整機最大的特點是使用瞭功能模塊化設計，每個模塊可以單獨拆解，通過插接和主控制板相接。清潔，維修更換都很方便。激光系統的電源提供和信號的傳輸都很有創意，這種方式在其他領域是可以借鑒的。對於吸塵系統，感覺風機比較小，實際的吸塵效果還是不錯，如果是能做成無過濾的形式，使用成本會更親民。機器主要是通過吸塵方式清潔，機器下方的揚塵器太吸塵，很多纖維都纏繞在上面，上面的毛部分實際不要這麼密集，可以大幅度減少吸附，有益於吸塵效果。

這臺吸塵器對於清潔房間灰塵頭發等是非常理想，設置不在傢時清潔，可以沒有噪音幹擾（機器實際噪音還是不高的），我很期待能做到像人工拖把拖地效果的機型，大傢覺得主要難點在哪呢？

事多天熱,發頭條文章變得異常艱難,你的閱讀和漲知識就是我最大的清涼 :)