3C王者

8月10日晚，小米發佈會的召開，給人留下印象最深的不是手機如何，而是在發佈會最後雷軍公佈的小米仿生四足機器人——CyberDog，中文名“鐵蛋”。

CyberDog（鐵蛋）是一款工程探索版的仿生四足機器人。其12個自由度的四足移動平臺，具有優越的平衡能力與環境適應能力，對於無規則地形有很好的環境適應性。

搭載視覺感知相機，使CyberDog具備優異的人臉、人體識別與跟蹤能力；融合觸摸傳感器、語音Al模塊，APP等可以實現多模態的人機交互，使CyberDog成為用戶的陪玩夥伴。在開放更多功能操作與代碼後，CyberDog也可以滿足機器人表演、娛樂、科教等廣泛的行業使用。

CyberDog（鐵蛋）

仿生四足機器人工程探索版米粉價9999元，將在小米社區開啟首批共創體驗官招募。最後，小米還宣佈：小米機器人實驗室正式成立，並邀請機器人領域精英工程師加入，此外小米計劃籌建機器人開源社區。

這其中筆者註意到“鐵蛋”采用瞭NVIDIA Jetson Xavier NX邊緣AI超級計算機，要知道“鐵蛋”的售價是9999元，而這個模塊的成本就達到瞭399美元（約合人民幣2600元左右），25%的成本都用在瞭這裡，NVIDIA Jetson Xavier NX究竟有什麼過人之處？

NVIDIA Jetson Xavier NX邊緣AI超級計算機

01NVIDIA Jetson Xavier NX

首先我們來看一下NVIDIA Jetson Xavier NX的產品信息和性能參數，它的算力為 21 TOPS，分別由10W和15W兩個模式，整體功耗非常小，模塊尺寸僅為70×45mm（比我們常用的銀行卡還要小），但性能卻異常強勁。根據小米“鐵蛋”的官方宣傳圖來看，采用的為15W高算力模式。

Jetson Xavier NX兩個版本的參數

另外Jetson Xavier NX對外界設備的支持和兼容性也很好：

在CPU方面，配備瞭6核 Carmel Arm 64位的CPU，擁有6MB L2緩存+4MB L3緩存。GPU方面，擁有384個CUDA和48個Tensor Core的NVIDIA Volta架構，外加兩個NVDLA。

不少玩傢可能會驚呼，384個CUDA和48個Tensor Core能有多少算力？但對於Xavier系列，算力不止由GPU的CUDA核心提供，評估較為復雜。

Jetson Xavier NX

如果僅看GPU的FP32算力，有845 GFlops，其中48個Tensor Core，提供瞭6.8TFlops的FP16算力；兩個NVDLA（Deep Learning Accelerator），提供FP16和INT8支持。這樣總計就有21TOPs的INT8算力，這些隻需要消耗15W功耗。如果切換到10W模式，也能提供 14TOPs的算力。

鐵蛋的配置

CUDA和Tensor Core熟悉顯卡的朋友都比較熟悉，而後面的NVDLA（NVIDIA Deep Learning Accelerator）為NVIDIA開源的一個開放框架，具有很好的可擴展性和配置性，為深度計算提供瞭一個簡單靈活的推理加速解決方案。

NVDLA核心內部架構

NVDLA硬件主要包含卷積核心（Convolution Core）、一維數據處理器（Single Data Processor）、二維數據處理器（Planar Data Processor）、通道數據處理器（Channel Data Processor）、專用內存與數據形狀重塑引擎（Dedicated Memory and Data Reshape Engines）。

我們繼續說Jetson Xavier NX，內存方面采用瞭8GB 128bit LPDDR4x內存，帶寬為51.2GB/s。LPDDR內存通常被用在移動端產品，相比我們熟悉的DDR系列內存，它最大的特點便是低功耗。

鐵蛋渾身遍佈傳感器

Jetson Xavier NX在視頻輸出方面支持2×4K30編碼和2×4K60編碼，擁有最多6個CSI攝像頭(通過虛擬通道最多36個)，12路(3×4或6×2) MIPI CSI-2接口，並且該模塊擁有千兆以太網連接。其中攝像機串行接口2（CSI-2 ）提供瞭更高的接口帶寬和更好的通道佈局靈活性，最重要的還是降低瞭接口功耗，改善瞭並行難以擴展的問題。

01CybDog——快進到賽博精神世界

我們都知道，這個Jetson Xavier NX模塊就相當於“鐵蛋”的大腦，那麼這個大腦具體能幹什麼，隻是記住操作指令嗎？

NVIDIA表示，Jetson Xavier NX是目前全球最小的AI超級計算機，它的計算能力為許多嵌入式邊緣計算設備敞開瞭大門，這些設備對性能需求大，但卻收到尺寸、重量、功耗或成本的限制。其中包括小型的商用機器人、無人機、智能高分辨率傳感器（工廠物流和生產線）、光學檢測、網絡錄像機、便攜式醫療設備以及其他工業物聯網系統。

此前在GTC發佈會上，NVIDIA發佈瞭一個demo，演示瞭雲原生技術幫助開發者在NVIDIA NGC訓練好的模型，即在Jetson Xavier NX設備端上同時運行 4 個任務。左上角是 4 路視頻的行人檢測，左下角是多人姿態估計，右上角是使用瞭 BERT 的語音對話機器人，右下角是 Gaze 目光追蹤。而這一切都同時在一塊樹莓派大小的板子上運行。

使用Jetson Xavier NX演示的4個demo

這4個Demo展示出瞭Jetson Xavier NX在智慧視頻分析和機器人應用上的潛力。Demo 中雖總共隻有6路視頻流，但Jetson Xavier NX實際能進行16路H.264編碼的1080P視頻流解碼。如果使用H.265編碼，甚至可以支持到32路。那麼左上角的 Demo 就可以用來做人數統計，甚至在加入重識別後可以分析活動軌跡。

而姿態估計的應用就更為廣泛，並且在機器人領域中有著更大的價值，可以讓“鐵蛋”進行手勢識別，動作分析，並根據分析結果執行進一步操作指令。

右側兩個技術則提供瞭構建對話機器人的良好范例。通過Gaze目光追蹤，“鐵蛋”可以知道用戶是在跟自己說話，還是跟旁邊的第三者。

快進到賽博精神世界

當然，在未來機器人的應用遠不止這4個demo，Jetson Xavier NX這種高算力低功耗超級計算機的出現，極大的擴展瞭我們的思路和應用場景。或許在不久的將來，機器人就可以觀察我們的情緒，通過AI判斷出適宜的對話內容，或許以後再我們不開心的時候，機器人可以“親手”泡上一杯咖啡，端到我們面前。

AI計算的突破不僅讓我們的生活變得更方便，也逐漸變得更有“人情味兒”。正如“鐵蛋”的官方名稱“CyberDog”，讓我們離賽博精神世界又進瞭一步。

但話又說回來，賽博世界真的好嗎？

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